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lol在哪下注全国pos机办理网PDPS机器人虚拟调试——PS篇 第十五课 整个夹具

发布日期:2021-01-12  来源:lol在哪下注
 

  1、在PS中打开夹具模型,总共有6个压臂和1个顶升机构,所以我们需要定义7个机构,如下图所示压臂1和2、3和4 是对称关系,其压臂回转轴线作为一个机构来制作;

  2、选中夹具,进入建模模式,打开运动学编辑器对线选择夹具base板,link2选择压臂1和2),关节类型选择旋转,定义完成后如下图所示,设置压臂打开上限为90°,下限为0;

  3、重复上述步骤,定义压臂3和4的运动机构(link3选择压臂3和4),关节类型选择旋转,设置压臂打开上限为105°,下限为0;

  4、重复上述步骤,定义顶升机构(link4选择顶升机构),关节类型选择移动,设置顶升上限为50°,下限为0;

  5、压臂5、6机构为铰链式夹具夹头机构,接下来先定义压臂5,点击创建曲柄按钮,弹出创建曲柄对话框选择PRRR类型,下一步;

  6、定义过程类似第十三课,如下图选择关节坐标和平面(如果各关节中心无法选择,则需创建坐标),下一步;

  8、固定连杆选择现有连杆link1,然后连杆单元在三维视图中选择,完成;

  9、重复上述步骤,完成压臂6的机构定义,设置压臂5和6的运动下限为-45,上限0,结果如下图所示;

  10、打开姿态编辑器,设置如下状态(OPEN为夹具打开,CLOSE为夹具关闭,UP为顶升机构顶出,DOWN为顶升机构回落);

  11、选中夹具,结束建模,接下来我们新建一个复合操作,然后在这个复合操作下面新建设备操作,如下图所示;

  12、将复合操作右键设置为当前操作,打开序列编辑器,使刚刚创建的操作按顺序链接,点击播放按钮,查看夹具动作,完成、保存、退出。